Municipio Urdaneta (Miranda): Historia
La historia del municipio se remonta hacia el año 1690. En las tierras del primer Marqués del Toro, específicamente en la hacienda Marín, por iniciativa de los trabajadores del lugar se funda la población Santa Rosa del Valle de Marín, así inscrita en diferentes documentos hasta el siglo XIX, en el cual se empieza a nombrar como Parroquia de Marín Elevada a parroquia, desde 1752 cuando aparece en los libros parroquiales. Cúa, la que llamaran "La Perla del Tuy .
En 1887 en los valles del Tuy ocurrió un fuerte terremoto con epicentro en Cúa pero que afecto a otras localidades, Charallave, Ocumare, Yare, Santa Lucía y otras poblaciones sufrieron daños como consecuencia de un fuerte temblor.
En la actualidad, Cúa al igual que otras localidades de los Valles del Tuy, es una ciudad satélite de Caracas, ya que gran parte de su población trabaja y estudia en la capital de Venezuela