Provincia Velasco: Historia
Los padres Miguel Areijer y Diego Contreras, de la orden jesuita, el 31 de julio de 1798 fundaron la misión de San Ignacio, con indios chiquitanos y guarayos entre otros.La ciudad está recorrida por calles anchas y rojizas, frente a la iglesia está la plaza, con árboles floridos y rodeada de casas que conservan su arquitectura ancestral.
El nombre se debe en honor al expresidente de Bolivia, José Miguel de Velasco.